Роберт Фландрский и его отряды сразу переправились в Диррахий и прибыли в Константинополь в апреле 1097 г. Роберт Нормандский и Стефан Блуаский отложили переправу до весны и оказались в Константинополе на месяц позже. Присутствие иностранных воинских контингентов под стенами Константинополя создавало напряжённую ситуацию, однако разобщённость лидеров крестоносцев позволила императору Алексею I Комнину вести с ними сепаратные переговоры и поочерёдно переправлять их через Босфор. Предводители крестоносных армий принесли императору на тех или иных условиях клятву верности, а также обязались передать ему все бывшие византийские территории, которые будут отвоёваны у тюрок. Первой целью крестоносцев в Малой Азии стала Никея. Общая численность крестоносцев, собравшихся под Никеей, оценивается исследователями в 60 тыс. человек. Осада города продолжалась с 14 мая по 16 июня 1097 г. Уже 16 мая состоялось главное сражение с войсками султана Кылыч-Арслана I, которые прибыли на помощь гарнизону Никеи. Битва закончилась полным разгромом сельджуков. На заключительном этапе осады город был блокирован византийским флотом. Представителям императора Алексея I Комнина удалось вступить в сепаратные переговоры с тюрками и договориться о сдаче города императору, что вызвало недовольство других участников похода. 26 июня крестоносцы двинулись вглубь Малой Азии, однако отсутствие единого командования привело к тому, что войско разделилось на две части. Авангард, состоявший из нормандских и северофранцузских рыцарей, находился под командованием Боэмунда Тарентского. Основные силы крестоносцев, включавшие армии из Южной Франции и Лотарингии, а также отряд Гуго Великого, перешли под командование Раймунда Тулузского. Разделение крестоносцев позволило Кылыч-Арслану I атаковать авангард Боэмунда Тарентского в битве при Дорилее 1 июля 1097 г. Тюрки использовали своё численное преимущество, чтобы оттеснить войска Боэмунда Тарентского к лагерю и нанести им серьёзный урон, однако подошедшая к концу дня армия графа Раймунда Тулузского решила исход битвы в пользу крестоносцев. Битва при Дорилее сломила сопротивление сельджуков. Войско крестоносцев под предводительством византийского военачальника Татикия (ум. после 1099 г.) направилось в Каппадокию, откуда открывалась прямая дорога на Сирию и Палестину. На подступах к Каппадокии войско покинули отряды Танкреда и Балдуина, которые отклонились на юго-восток, в сторону Киликийской Армении, и заняли города Тарс (ныне Тарсус, Турция) и Мамистру. Войска крестоносцев воссоединились в Мараше (ныне Кахраманмараш, Турция), однако вскоре Балдуин вновь покинул расположение армии и направился к берегам реки Евфрат. Позднее он получил приглашение стать соправителем Эдессы. В марте 1098 г. было основано первое государство крестоносцев – Эдесское графство.