Рассказы вернувшихся из Палестины пилигримов о преследованиях христиан вызывали желание отомстить «неверным». Во многих современных исследованиях Крестовые походы рассматриваются преимущественно как вооружённые паломничества на Святую землю, хотя ряд исследователей оспаривают правомерность подобного подхода. Кроме того, в XI в. в Западной Европе отмечался рост религиозной экзальтации, частыми стали примеры строгого аскетизма и отшельничества, были широко распространены представления о скором конце света. Поскольку эсхатологические ожидания, связанные с 1000 г. (ср.: Откр. 20:2–7), не осуществились, в XI в. оформилось представление о том, что конец света наступит только тогда, когда Иерусалим будет отвоёван у мусульман и станет христианским. Народы, исповедующие ислам, постепенно стали рассматриваться как слуги антихриста. На формирование негативного отношения к мусульманам повлияло также противостояние арабской угрозе на Западе в VII–XI вв., в том числе Реконкиста на Пиренейском полуострове; первые успехи Реконкисты подготовили почву для более широких движений под лозунгом священной войны ради Господа. Идеология Крестовых походов сложилась в результате соединения идеи паломничества на Святую землю с учением о священной войне. Традиция посещения святых мест существовала с раннехристианских времён. Обычно паломничество рассматривалось как акт покаяния за совершённые грехи; в отдельных случаях оно могло сопровождаться принесением обета. Выделялось три вида паломничества: для исполнения наложенной епитимии; добровольное и, как правило, сочетавшееся с выполнением обета (peregrinatio religiosa); переселение в святые места. Паломничество должно было совершаться без оружия, хотя в XI в. исследователям известны случаи нарушения этого правила. Истоки учения о священной войне (bellum sacrum) лежат в концепции справедливой войны (Bellum justum). Августин Блаженный, заимствовав эту концепцию из римского права, сформулировал основные критерии справедливой войны: решение о её начале должно быть принято законной властью только после того, как исчерпаны все мирные средства для урегулирования конфликта; она должна преследовать справедливую цель (justa causa) – восстановление мира и правопорядка – и вестись с чистыми намерениями. Кроме того, Августин Блаженный рассматривал войну как способ уберечь грешника от злодеяния, т.е. как проявление любви к ближнему. Это учение получило развитие у Исидора Севильского, который обращал особое внимание на оборонительный характер справедливой войны: её могли вести лишь с целью возвращения незаконно отнятого имущества или отражения вражеского нападения. Позднее взгляды христианских богословов на справедливую войну были систематизированы епископом Ансельмом Луккским, Иво Шартрским, Грацианом и католическим святым Фомой Аквинским. Папы Римские Иоанн XVIII (1003–1009 гг.) и Лев IX (1049–1054 гг.) использовали эту концепцию для обоснования борьбы с угрожавшими Риму арабами и норманнами: утверждалось, что тот, кто погибнет в борьбе с захватчиками, которая именовалась «войной святого Петра», будет удостоен вечного спасения. Следовательно, Крестовые походы были священной войной: экспедицию провозглашал законный правитель в лице папы Римского, поход имел справедливую причину – возвращение христианских святынь и незаконно занятых земель и преследовал благую цель – достижение мира. В то же время Крестовые походы рассматривались как акт покаяния, что объединяло их с паломничествами. Соединение этих идей имело новаторский характер.