Исследователи полагают, что этот памятник был поставлен в честь образования римской провинции Ликия в 45 г. н.э., и изначально его венчала конная статуя императора Клавдия. Итинерарий мог быть выполнен не только в виде перечня названий, но и как графическая схема (itineraria picta). Так, на куске обнаруженного в 1922 г. при раскопках в Дура-Европос пергамента (середина III в. н.э.), который, по мнению исследователей, использовался как деталь щита римского легионера, схематично изображён маршрут вокруг Понта Эвксинского (Чёрного моря) с сопроводительными надписями на греческом языке (предположительно сохранилась лишь часть намного более масштабного плана). К IV в. исследователи относят первые упоминания об итинерариях в письменных источниках. Так, римский военный теоретик Вегеций в трактате «Краткое изложение военного дела» (конец IV в.) отмечал, что полководец должен располагать планами (itineraria) тех местностей, где идут военные действия. Амвросий, епископ Медиолана (ныне Милан), в «Изъяснении 118-го псалма» (около 389 г.) использует для толкования стиха «Укажи мне, Господи, путь уставов Твоих, и я буду держаться его до конца» (Пс. 118:33) образ воина, получающего от военачальника указания, куда идти (itinerarium ab imperatore accipit). В жизнеописании римского император Александра Севера (222–235 гг.) в составе сборника «Писатели истории Августов» (IV в.) утверждается, что император перед началом военной кампании издавал эдикт с указанием времени её начала (itinerum dies), предполагаемым маршрутом и перечислением стоянок. Однако исследователям неясно, является ли этот фрагмент описанием реально существовавшей практики. В эпоху поздней Римской империи в связи с децентрализацией управления и возникновением новых важных административных центров (Медиолан, Равенна, Никомидия, Константинополь) необходимость в дорожных справочниках стала особенно острой. По мнению исследователей, на рубеже III и IV вв. был составлен обширный «Итинерарий провинций императора Антонина» («Imperatoris Itinerarium provinciarum Antonini Augusti»). Он сохранился в 25 рукописях VII–XVII вв., чаще всего вместе с дополняющим его периплом – «Морским итинерарием императора Антонина» («Imperatoris Antonini Augusti itinerarium maritimum»). В «Итинерарии провинций императора Антонина» представлены более 220 маршрутов в 17 региональных разделах (некоторые из них озаглавлены, например, «Iter Britannicum»), которые охватывают почти всю территорию Римской империи того времени, при этом материал по западной части империи представлен более подробно, чем по восточной. Информация ограничивается перечислением пунктов каждого маршрута и расстоянием между пунктами.