По мнению исследователей, целесообразно различать развитие йоги в русле индийского традиционализма, в «реформаторстве» и миссионерском неоиндуизме на Западе, а также её адаптацию к современной культуре. Традиционализм представлен йогической практикой любых индийских гуру и садху; владение ею и достигаемыми через неё действительными или мнимыми оккультными способностями рассматривалось как признак компетентности учителей, а также как основание для их претензий на роль перевоплощений других учителей или даже инкарнаций божеств. Но наряду с этим исследователи говорят и о продолжении школьной традиции санкхья-йоги, выражающейся в комментировании её текстов и создании новых. В ряду этих продолжателей исследователи выделяют Виджнянабхикшу (XVI в.), который предложил синтез йоги, санкхьи и вишнуитской веданты и создавший «Йога-варттику» («Разъяснение йоги») – детальный комментарий к «Йогасутра-бхашье» Вьясы, в котором утверждалось, что йога – и высшее учение, содержащее все остальные системы-даршаны, и высший путь достижения «освобождения»; ему принадлежит и стихотворный трактат «Йога-сара-санграха» («Конспект сущности йоги»); Панчанану Таркаратну (1865–1940 гг.), автор «Пурнимы», истолкования комментария Вачаспати Мишры к «Санкхья-карике», где изложена восьмеричная йога Патанджали; Харихарананду Аранью (1869–1947 гг.), который продолжил бенгальский синтез санкхья-йоги. Йога изучалась и практиковалась индуистскими реформаторами, начиная, по крайней мере, с Даянанды Сарасвати и Рамакришны. Новое, миссионерское понимание йоги предложили неоиндуисты. Вивекананда противопоставил джняна-йогу карма-йоге, представляя последнюю как активно участвующую в переустройстве общества, а йогу трактовал как экспериментальное подтверждение религиозных истин, соответствующих научным. Гхош Ауробиндо, напротив, не переинтерпретировал традиционные разновидности йоги по отдельности, но предложил собственную – пурна-йогу (полную йогу), призванную синтезировать уже известные. Сарвепали Радхакришнан рекомендовал западной аудитории йогу как средство практически безграничного преобразования природы человека путём контроля над сознанием и через достижение блаженства. Неоиндуистская «инкультурация» йоги в западную культуру была осуществлена на основе теософии, антропософии и других синкретических учений. Со второй половины XX в. на Западе распространялись популистские формы йоги, адаптирующие её к психологии общества потребления. Типичная среди них – трансцендентальная медитация Махариши Махеша Йоги (1914–2008 гг.), представляющая собой оккультное приспосабливание йоги к квазинаучным представлениям в духе эволюционизма и претендующая на достижение индивидом трансцендентного сознания – источника мышления, а также на развитие способности мыслить и действовать на этом уровне самообращённого чистого сознания; адепты привлекаются «терапевтическими» практиками, прежде всего, попытками левитации (в соответствии с учением традиционной йоги о паранормальных состояниях – вибхути). Йогические медитативные практики включаются и в арсенал многочисленных сетей «New Age», а среди наиболее популярных в настоящее время направлений йоги – сахаджа-йога (разновидность тантристской кундалини-йоги), йога Айенгара (разновидность хатха-йоги), йога Шивананды.