Созерцательная практика, которая могла впоследствии материализоваться в йогические ступени медитации, предполагалась в визуализации посмертного существования человека – в виде «пути богов» и «пути предков». «Начальная йога» появляется в шраманский период (середина I тыс. до н.э.), названный так по интенсивности аскетического подвижничества (от санскр. «аскет», «подвижник»). Буддийские источники свидетельствуют о множестве брахманистских, «полубрахманистских» и антибрахманистских кружков, а также групп, практиковавших психотехнику и телесно-дыхательные упражнения, целью которых было накопление тапаса для достижения практикующими экзистенциального состояния, равносильного божеству, или, по крайней мере, – «заслуги» (пунья), превосходящей ту, которая достижима благодаря исполнению ведийских обрядов. В древней палийской «Брахмаджала-сутте» описаны популярные в эпоху Будды практики психотехник «воспоминаний» аскетами своих прежних рождений вплоть до предшествовавших мировых периодов. Буддийская традиция сохранила воспоминания и о некоторых мастерах древней йоги. Так, в «Арияпаривесана-сутте» из Маджджхима-никаи излагается медитативный курс первого учителя Будды – Арада Каламы (пали Алара Каламы), состоявший из четырёх ступеней медитации (дхьяны), позднее усвоенных буддизмом и завершающихся «опорой на ничто». Подробно практическая дисциплина Арады, которая следует за описанием его «теоретического учения», содержится в санскритской поэме Ашвагхоши «Буддачарита» (I–II вв.). Полный курс йоги этого «полубрахманистского» учителя (Арада настаивал на абсолютности Атмана, но отрицал эффективность ведийских обрядов) включал следующие стадии: уход из дома и странствование; «правильное поведение» и удовлетворённость любыми обстоятельствами жизни; работа над «успокоением ума»; первая дхьяна – освобождение сознания от страстей при сохранении когнитивной активности и обретение эйфории; вторая дхьяна – «снятие» когнитивной активности, достижение «приятности» с сохранением «блаженства»; третья дхьяна – обретение «блаженства», не связанного с «приятностью»; четвёртая дхьяна – «снятие» и «блаженства» наряду с устранением и любой «страдательности»; высшие дхьяны, соответствующие «измененным состояниям сознания» и технологии достижения конечного «освобождения» (см. Мокша): созерцание материальных вещей как «пустых», видение себя как «бесконечного», состояние того, кто, «устранив Атман Атманом же», видит, что «здесь ничего нет», и уподобляется птице, освободившейся из клетки, или сердцевине, извлечённой из тростника. Ашвагхоши упоминает также медитативную практику другого учителя Будды – «молчальника» брахмана Удраки Рамапутры, предложившего ученикам медитировать на состояние, выходящее за границы даже «ничто», – «путь, ведущий за пределы и сознания и не-сознания», после завершения которого возвращения в мир, по его мнению, уже нет. Исследователи не сомневаются, что были и другие древние «авторские курсы йоги», вытесненные впоследствии классическими формами (в первую очередь, восьмиступенчатой йоги).