Чарлз Кингсли не систематизировал свои теологические взгляды в специальных трактатах, он высказывал их в проповедях, статьях или романах. Исходным моментом его убеждений были представления о Боге. Чарлз Кингсли полагал, что в соответствии с Библией Бог является источником жизни и вселенской любви: Он есть добро и справедливость. Чарлз Кингсли верил в то, что Бог создал мир «ради Своего удовольствия и по Своим высшим законам, а человек лишь частица Его». Бог изначально озаботился судьбой человечества, ибо Он послал на землю Иисуса Христа, даровав тем самым прощение и возвестив о создании Царства Божия. Судьба человека полностью зависит от того, насколько он осознаёт предопределённое ему свыше. Царство Божие находится внутри человека, потому что в души и сердца людей вселился Святой Дух. Сущность Царства Божия Чарлз Кингсли определял как творение Всевышнего. Законы, управляющие нацией и каждым человеком на Земле, независимо от того, знает он об их существовании или нет, могут быть познаны им через веру в Спасителя. Для пояснения устроения Царства Небесного Чарлз Кингсли сравнивал его с обычным государством, в котором при честном правителе существуют справедливые законы, повиноваться которым необходимо, т.к. они установлены на благо людей. Тот, кто их нарушает, вредит, в первую очередь, самому себе. Таким образом, главный закон Царства Христова – обязанность повиноваться установлениям Творца. Чарлз Кингсли писал о том, что Царство Божие уже пришло (из романа «Элтон Локк»: «Называйте его Церковью, Евангелием, цивилизацией, свободой, демократией, ассоциацией – как вам будет угодно, но я называю его так, как повелел создатель – Царствием Божьим»). Толкуя слова Христа, взятые из пророчества Исаии: «Господь помазал Меня проповедовать лето Господне благоприятное...» (Ис. 61:1–2), Чарлз Кингсли напоминал прихожанам одно из установлений Ветхого Завета о юбилейном годе, когда все находившиеся в кабале отпускались на волю, и всякая проданная земля возвращалась первоначальным владельцам, поэтому общественная система, основанная на неравенстве, на обогащении немногих и превращении большинства в крепостных, подёнщиков и нищих, ибо у них отнята часть принадлежавшей им собственности, противоречит понятию Царства Божия, вечной истине и божественной справедливости. Войти в Царство Божие можно, приняв крещение, которое приобщает ко Христу. Если к Царству будет стремиться какая-либо нация, то, исполнив все божественные заветы и духовные законы, она обретёт и материальные блага: богатство, здоровье, культуру. Таким образом, если нация возвысится духовно, она разрешит экономические и социальные проблемы. Господь постоянно учит человека, хотя и дал ему свободу, понадеявшись «на его лучшие чувства и достоинства». Святой Дух приучает людей к любви, радости, миру, терпению, доброте, великодушию, вере, бескорыстию, кротости, милосердию, справедливости и чистоте. Те, кто примут крещение и последуют увещеваниям Святого Духа, будут достойны войти в Царство Христово. Для того чтобы объяснить, почему Царство, уже сейчас существующее на Земле, почти невидимо современникам, Чарлз Кингсли разработал концепцию греха, он писал: «Мы живём в Царствии Христовом. Господь обучает нас всему праведному. Законы в наших сердцах, но чада не следуют примеру Отца, нарушают Его заповеди», поэтому «Царствие Божие на Земле, но не с ними...». Особо Чарлз Кингсли отметил, что Бог никогда не наказывает за ослушание, люди сами обрекают себя на муки.