Васубандху, бывшему сарвастивадину, положение которого в буддизме было сопоставимо только со статусом Нагарджуны, приписывается множество сочинений, в том числе и комментарии ко всем текстам Асанги. Дальнейшие этапы развития йогачары были связаны с деятельностью последователей Васубандху, один из которых, Дигнага (VI в.), стал основателем школы буддийской эпистемологии и логики. Последователи этой школы объединялись вокруг Дхармакирти (около VII в.), Винитадевы и Шантаракшиты (VIII в.) и Ратнакирти (XI в.). Стхирамати (VI в.) разрабатывал идеалистическую программу традиционной Абхидхармы. К концу VIII в. логико-эпистемологическое направление йогачары оттеснило абхидхармическое, и одновременно начала оформляться синкретическая школа йогачары-татхагатагарбхи – мистического направления, опиравшегося на концепцию «зародыша Татхагаты», т.е. Будды, заложенного во все существа, но нуждавшегося в «пробуждении» средствами духовных практик. Популярность этой концепции, которая по названию ассоциировалась с брахманистским «золотым зародышем» (хираньягарбха) и трактовала понятие «семя Будды» как начало, явно напоминавшее Атман, означала частичный отказ этого направления йогачары от аксиоматически обязательной для всех буддистов анатмавады, а потому и капитуляцию перед всё более усиливавшей свои позиции в Индии брахманистской философией. «Двадцатистишие» Васубандху, снабжённое авторскими толкованиями, начинается с констатации того, что возможно восприятие и несуществующих объектов, например, волосков у того, кто страдает глазной болезнью. Оппонент-реалист выдвинул контраргументы: почему тогда определённые виды видимых объектов появляются только в определённых местах, а не везде и не всегда? Васубандху ответил, что и во сне (когда нет никаких внешних объектов) не все объекты воспринимаются всегда и повсеместно, а также во сне возможно и функционирование телесных органов. На возражение оппонента, что если бы у сознания не было внешних объектов, Будда не упоминал бы их, Васубандху отвечал, что Будда в этих случаях обращался к «начинающим» (так же, как он говорил о «магических существах», которых на деле нет). Видение цвета имеет место там, где есть проявление чего-то видимого из соответствующего кармического «семени» (биджа). Учение об «одном-только-сознании» помогает также лучше понять отсутствие «я», позволяя осознавать и то, что нет такого существа, как «видящий», и т.д., и «бессущностность» объектов видения. Оппоненту, возражавшему, что в таком случае должно отрицаться и само сознание, Васубандху отвечал, что сказанное означает отрицание не дхарм вообще, но только их вымышленных «сущностей» и оставляет помимо этого возможность для существования «невыразимого Атмана», который есть сфера Будд, и что «одно-только-сознание» не должно быть ещё одной положительной сущностью, потому что в таком случае оно само стало бы эмпирическим объектом, т.е. не-сущим.