Важной датой для истории лазаристов считается 25 января 1617 г., когда во время проповеди в деревне Фольвиль святой Венсан де Поль призвал присутствовавших к искреннему покаянию. Много людей пришли к исповеди и, исповедавшись, пережили духовное обращение. Став в 1617 г. настоятелем прихода Шатийон-де-Домб (ныне Шатийон-сюр-Шаларон, департамент Эн), он организовал Общество милосердия: объединившиеся состоятельные дамы оказывали помощь бедным и нуждавшимся семьям в приходе, заботились о больных. При поддержке графини Поль-Франсуазы Маргариты де Гонди он стал инициатором создания благотворительных ассоциаций (миссий), члены которых (первыми его помощниками стали священники из приходов во владениях семьи Гонди) проповедовали в сельской местности, объясняли местным жителям простым и доступным языком католические догматы, исповедовали и причащали крестьян. Опыт работы этих миссий подвиг святого Венсана де Поля к созданию «ассоциации клириков», чьи знания, благочестие и способности могли бы быть применены «для спасения бедных» путём проповеди, обучения, наставления и катехизации, чтобы побудить их к исповеди и искреннему покаянию. В этом намерении его поддержал Жан Франсуа де Гонди, архиепископ Парижа (1622–1654 гг.), передавший Венсану де Полю и его ученику Антуану Портаю коллегию Бонз-Анфан в Париже. Дата подписания контракта, по которому права на коллегию передавались Венсану де Полю, считается официальной датой создания конгрегации – 17 апреля 1625 г. В 1632 г. общине был передан обширный по площади августинский приорат святого Лазаря в Париже (отсюда название «лазаристы»), который стал духовным и административным центром конгрегации. Буллой «Salvatoris nostri» от 12 января 1633 г. папа Римский Урбан VIII (1623–1644 гг.) утвердил новую конгрегацию; её деятельность и статуты были одобрены папой Александром VII (бреве «Ex commissa nobis» от 22 сентября 1655 г.). Святой Венсан де Поль в течение 30 лет разрабатывал устав лазаристов (Regulae seu constitutiones communes congregationis missionis; опубликова 17 мая 1658 г.); его преемник, генеральный настоятель Рене Альмера, на основе устава подготовил Большую конституцию лазаристов (утверждена в 1668 г. Парижским архиепископом Ардуэном де Перефисом де Бомоном). Быстрому распространению влияния лазаристов во Франции (в 1660 г. в стране было уже 23 общины) способствовали разрабатываемые ими программы обучения духовенства: с 1633 г. в приорате святого Лазаря проходили «конференции по вторникам» (Conférences du mardi), которые посещали многие известные церковные деятели, в том числе Жан Франсуа Поль де Гонди, кардинал де Рец (1613–1679 гг.; с 1652 г. – кардинал, архиепископ Парижа (1654–1662 гг.)), католический богослов Жак-Бенинь Боссюэ (1627–1704 гг.; с 1681 г. – епископ Мо), один из первых членов Французской академии, поэт Антуан Годо (1605–1672 гг.; епископ Граса (1636–1653 гг.) и Ванса (1638–1672 гг.)), основатель конгрегации сульпициан Жан-Жак Олие (1608–1657 гг.). В коллегии Бонз-Анфан с 1642 г. действовала семинария святого Фирмина.