Собрав многочисленную армию, Петр решился направить свой путь через землю венгров. Тогда поднялись все земли и все князья и рыцари во всей Франции на освобождение Гроба Господня. Согласно преданию, Петр сделал уже половину дела, когда в Клермон прибыл папа Урбан II с призывом к походу (ноябрь 1095 г.). Там собрались высшие духовные лица католической церкви, а Собором руководил папа Урбан II, который пламенной речью призвал оказать помощь братьям-христианам. Всем, кто примет участие в войне за веру, он обещал полное отпущение грехов. Толпы народа, стекавшиеся отовсюду в Клермон, громкими криками приветствовали решение Собора о начале Крестового похода. Легенда в устах Вильгельма Тирского, аббата Гвиберта Ножанского и Анны Комнены отодвинула папу на второй план, выдвинув Петра. Однако современники не знают Петра, не приписывают ему почина крестовых походов, не говорят о нем, как о посланнике Божьем, взволновавшем Запад. На Севере Франции он был известен лишь как один из многих народных проповедников; англичанам и итальянцам он совсем был не известен. Современникам он представлялся обыкновенным фанатиком-аскетом, собравшим ополчение из крестьян, нищих, крепостных, бродяг. Руководили этими толпами Петр и Готье Нищий. Несколько месяцев спустя, в августе 1096 г., в Палестину двинулись отряды рыцарей, собравшихся со всей Европы. После трудного похода, выдержав множество сражений с мусульманами, крестоносцы в июне 1099 г. подступили к Иерусалиму. 15 июля они ворвались в город и овладели им. В ходе боев и последовавших затем грабежей было истреблено около 70 тыс. местных жителей. Их дома сделались военным трофеем крестоносцев. 22 июля на собрании князей и прелатов было объявлено об учреждении нового государства, названного королевством Иерусалимским. Его первым правителем стал Готфрид Бульонский. После переправы в Азию Петр покинул ополчение, которое вскоре было истреблено турками, и присоединился к армии Готфрида Бульонского. Когда крестоносцы в 1098 г. были осаждены в Антиохии эмиром Кербогой, настал такой голод, что многие бежали толпами, спускаясь на веревках со стен, и уходили в леса. В числе «веревочных беглецов» был и Петр, но ему не удалось бежать, т.к. его поймал Танкред – племянник Боэмунда Тарентского (ум. в 1112 г.) и заставил присягнуть, что он не убежит. Его имя упоминается во время переговоров с Кербогой под Антиохией. После взятия Иерусалима Петр возвратился на родину, прибыл в Пикардию и основал в Гюи (1099 г.) августинский монастырь, настоятелем которого он умер в 1115 г.