Буря разбила этот корабль, который пошёл ко дну; поэт спасся и спас рукопись «Лузиад». Добравшись до Гоа, он потребовал суда и был вполне оправдан. После различных других злоключений Камоэнсу удалось, наконец, «с больным сердцем и пустым кошельком» вернуться на родину (1570 г.). Ещё в Гоа, в 1561 г., Камоэнс получил известие о смерти своей возлюбленной; сила и продолжительность его горя доказывается многочисленными стихотворениями. В 1572 г. появилась в печати поэма «Os Lusiadas». Камоэнс посвятил её королю Себастиану, который назначил ему небольшую, но всё же спасавшую его от нужды пенсию. Несмотря на то, что поэма вызвала общее восхищение, творцу «Лузиад» пришлось доживать свои дни в бедности; к ней присоединилось горе о потере независимости Португалии. «Я умираю не только в отечестве, но и с ним вместе»,  – восклицает поэт в письме к своему другу. Заболев чумой, он умер 10 июня 1580 г. и похоронен в церкви святой Анны. 16 лет спустя дон Гонсало Кутинхо поставил на том месте, где предполагалась могила Камоэнса, надгробный камень с надписью. Землетрясение Лиссабона в 1755 г. разрушило до основания церковь святой Анны. В 1855 г. собрали предполагаемые останки Камоэнса и похоронили их, а в 1880 г., перед торжественным празднеством трёхсотлетия смерти Камоэнса, эти его предполагаемые останки (так же как и останки Васко да-Гамы) были перенесены с королевскими почестями и похоронены в церкви Санта-Мария в Белеме: гроб с прахом Васко да-Гамы – по левую руку, а с прахом Камоэнса – по правую руку гробницы короля Себастиана. В поэме «Os Lusiadas» Камоэнс воспевает потомков Lusus’a – друга или сына Бахуса, который, по сказаниям, поселился в Португалии и был там королём. Она состоит из десяти песен, заключающих в себе 1102 октавы. Ни один из европейских народов не имеет национального эпоса, подобного «Лузиадам». Камоэнс воспевает всё, что составляет славу португальцев, все выдающиеся исторические события и происшествия; он рассказывает открытие Васко да-Гамы, вплетая в рассказ эпизоды из прежней и позднейшей португальской истории. Горячий патриот, Камоэнс стремился обессмертить героические подвиги и национальные традиции своих соотечественников. С прелестью стиха поэма Камоэнса соединяет верную передачу фактов, так что Камоэнс может быть назван лучшим историком своей страны. Камоэнс – великий мастер рисовать картины природы; в особенности ему удаётся описание моря. «Португальский Гомер» был также и превосходным лириком: в его нежных и грациозных canzôes, одах, элегиях и эклогах отражается вся его несчастная жизнь. Первый сборник стихотворений Камоэнса («Rythmas, divididas em cinco partas») появился уже после его смерти, в 1595 г.; вторая часть («Rimas») – в 1616 г. В молодости Камоэнс написал три драматические пьесы: «El Bei Seleuco», «Filodemo» и «Os Amphytrioês», не имевшие продолжительного успеха. Лучшие издания сочинений Камоэнса: «Obras» (1860–1869 гг.), «Os Lusiadas» (1880 г.), народное издание «Obras» – 1874 г. Поэма Камоэнса переведена на все европейские языки, даже по нескольку раз; так, например, на французском существует девять переводов. По-русски переводились отрывки Василием Андреевичем Жуковским. Жизнь Камоэнса вдохновила многих поэтов и драматургов: Антонио де-Кастилио, Фред. Галм, Деланда. Особенно известна поэма Альмеида Гарета «Камоэнс», последние строфы которой заключают в себе жестокий упрёк соотечественникам за горькую судьбу поэта. В настоящее время слава Камоэнса чрезвычайно велика в Португалии. Горячий патриотизм, которым проникнуты «Лузиады», много содействовал пробуждению португальской национальности в 1640 г. По решению парламента, в 1860 г., воздвигнут в Лиссабоне памятник Камоэнсу – статуя работы Бастоса.