Поскольку брак императора Генриха II и Кунигунды был бездетным, возникла легенда о том, что в день свадьбы, подражая Пресвятой Деве Марии и праведному Иосифу Обручнику, Кунигунда дала обет вечного целомудрия. Эта легенда воспроизводится во многих источниках (например, кардинал Лев Остийский в «Хронике монастыря Монте-Кассино» сообщает, что, умирая, Генрих II сказал: «Получите назад вашу деву такой, какой вы мне её когда-то передали») и служила одним из аргументов в пользу канонизации императорской четы. Император Генрих II, единственный из правителей Священной Римской империи, был канонизирован папой Римским Евгением III в 1146 г.; его почитание получило широкое распространение. Сбор сведений о праведной жизни Кунигунды был начат при папе Целестине III (1191–1198 гг.); для изучения информации была созвана комиссия, в состав которой вошли епископы Аугсбурга, Вюрцбурга и Айхштетта, а также аббаты цистерцианских обителей Эбрах, Лангхайм и Хайльбронн. После смерти Целестина III канонизационный процесс Кунигунды был на время приостановлен, но снова возобновился 1 августа 1198 г. – этим днём датируется первое зафиксированное чудо Кунигунды: некоему священнику явилась императрица вместе с супругом и пообещала стать покровительницей епископства Бамберг. В «Житии Кунигунды», составленном в 1199 г., ещё до официальной канонизации, сообщается и о других чудесах: например, будучи обвинённой в супружеской неверности, Кунигунда, чтобы с Божьей помощью опровергнуть навет, прошла босиком по 12 раскалённым лемехам и не получила ожогов (этот сюжет получил широкое распространение в иконографии Кунигунды). Описан также случай, когда императрица легла спать, а упавшая свеча подожгла её ложе; Кунигунда осенила пламя крестным знамением, и оно немедленно угасло. Кунигунда была провозглашена святой Римско-католической церкви 29 марта 1200 г. папой Римским Иннокентием III (1198–1216 гг. – булла «Cum secundum» от 3 апреля 1200 г.). Прижизненные изображения Генриха II и Кунигунды сохранились в «Евангелиарии Генриха II» (около 1010 г.): Христос, восседающий на троне, возлагает короны на короля и его супругу, которых подводят к Нему апостолы Пётр и Павел. Как покровителей Бамбергского епископства Генриха II и Кунигунду изображают с моделью кафедрального собора святых Петра и Георгия в руках. Роль Генриха II и Кунигунды в становлении Бамбергского епископства отражена в материалалах выставки «Повенчанные на земле и на небесах: святая императорская чета Генрих II и Кунигунда», организованной в 2014 г. в Бамберге по случаю 1000-летнего юбилея их коронации. Гробница императорской четы в кафедральном соборе в Бамберге (1499–1513 гг.) изготовлена мастером Тильманом Рименшнайдером. Её венчает горельефное изображение Генриха II и Кунигунды. На сторонах гробницы расположены пять рельефов, представляющих сцены из земной жизни католических святых: исцеление Генриха II от болезни почек, смерть императора в присутствии Кунигунды, «взвешивание деяний» Генриха II после его смерти, руководство Кунигундой строительством собора в Бамберге и испытание императрицы раскалёнными лемехами. Главы святых хранятся в западной крипте собора. Часть мощей Кунигунды (бедренная кость) находится во Флоренции, в Капелле Медичи. Святая почитается как покровительница беременных женщин и болящих детей.