В 1821–1822 гг. в свите великой княгини Александры Фёдоровны путешествует по Германии. Многие программные стихотворения В.А. Жуковского в 1818–1824 гг. связаны с императорской семьёй: элегия «На кончину её величества королевы Виртембергской» (1819 г.; на смерть великой княгини Екатерины Павловны), завершающаяся тремя утешительными строфами о таинстве евхаристии («Внемли ж: когда молчит во храме пенье / И вышних сил мы чувствуем нисход; / Когда в алтарь на жертвосовершенье / Сосуд Любви сияющий грядёт…»), два послания императрице Марии Фёдоровне с описанием парков Павловска: «От Вашего Величества давно…» (1819 г.) и «Подробный отчёт о луне» (1820 г.) и др. К недописанной «павловской поэме» примыкает и «отрывок» «Невыразимое» (1819 г.) – эстетический манифест В.А. Жуковского: для «блестящей красоты» природы у него «есть слова», но о том, что скрывается за «яркими чертами», «лишь молчание понятно говорит». Здесь тоже возникает образ евхаристии: «Сия сходящая святыня с вышины, / Сие присутствие Создателя в созданье…» В лирике этих лет всё больше таинственного, неопределённо-возвышенного. Само вдохновение у В.А. Жуковского теперь понимается как религиозное воодушевление, поэзия – это «святая Поэзия», «Гений чистой красоты», посещающий человека лишь «в чистые мгновенья бытия» и приносящий «откровенья, благотворные сердцам» («Лалла Рук», 1821 г.). О вдохновении как об озарении свыше идёт речь и в статье «Рафаэлева Мадонна», написанной В.А. Жуковским после посещения Дрезденской галереи (опубликовано в 1824 г.). «Мистицизм» поэзии В.А. Жуковского 1818–1824 гг., порицавшийся многими современниками (Пётр Андреевич Вяземский сетовал, что В.А. Жуковский «вдался в какую-то христианскую выспренность», «слишком уж мистицизмует»), стал пределом развития принципов его ранней элегической лирики. Он, как и прежде, говорил о «жизни души», но уже причастной к сокровенному смыслу бытия, а значит, тоже таинственной и неизъяснимой, как и то, чем эта душа взволнована, – Надежда, Любовь, Дума, Поэзия, Предчувствие («Таинственный посетитель», 1824 г.). В.А. Жуковский пытался выразить «невыразимое» состояние, когда «душа полна понятного ей Бога» («На кончину её величества королевы Виртембергской»). Однако этот период мистической экзальтации скоро закончился. После 1824 г. лирика в творчестве В.А. Жуковского отошла на второй план (определённый итог был подведён трёхтомным изданием «Стихотворений» в 1824 г.). В конце 1820 – начале 1830 гг. В.А. Жуковский написал последние баллады, по большей части, выбирая сюжеты, основанные на подлинных средневековых легендах: «Королева Урака и пять мучеников», «Суд Божий над епископом» (обе 1831 г., из Роберта Саути), «Старый рыцарь» (1834 г., из Людвига Уланда) и др. В 1826 г. В.А. Жуковский был назначен наставником наследника престола великого князя Александра Николаевича. В его обязанности входило составление планов занятий, инспектирование классов и др., а также преподавание ему истории и литературы.