В 11 лет вместе со старшим братом Филиппом Питер Пауль Рубенс поступает в латинскую школу для получения юридического образования. После окончания учёбы в иезуитской коллегии, Филипп получает степень доктора гражданского и канонического права и становится секретарём муниципалитета Антверпена, а Питер Пауль Рубенс становится пажом на службе у графини де Лялен. Занятиям живописью Рубенс стал предаваться очень рано. Его учителями по живописи были Тобиас Верхахт (1561–1631 гг.), Адам ван Ноорт (1562–1641 гг.), являвшиеся его отдалёнными родственниками, и Отто ван Веен (1556–1629 гг.), состоявший художником при дворе. Ван Ноорт был довольно посредственным живописцем, но был одним из немногих хранителей заветов реализма старой нидерландской школы. После 4-летней работы под его руководством Рубенс избрал нового учителя – ван Веена, разносторонние интересы которого оказали сильное влияние на формирование личности молодого Питера Пауля Рубенса. Будучи большим знатоком истории и мифологии античности, ван Веен, в противоположность ван Ноорту, был одним из столпов романтизма, находился под влиянием искусства итальянского Возрождения, что в полной мере передалось ученику, и без того подготовленному классическим школьным образованием. Помимо самой живописи, ван Веен был автором философского трактата о живописи, иллюстрировал стихи древнеримского поэта Горация (65–8 гг. до н.э.), а также создавал гравюры на книжные сюжеты. Рубенс позаимствовал у учителя этот диапазон интересов, путём чтения книг стал всесторонне развитой личностью, отлично ориентировался как в древнегреческой философии, так и в античных геммах. После 4-летнего обучения у ван Веена, в 1598 г., Рубенс был принят свободным мастером в антверпенскую гильдию Святого Луки, а в 1600 г., по установившемуся издавна обычаю нидерландских живописцев, отправился заканчивать своё художественное образование в Италию, где провёл более восьми лет. Изучение и копирование лучших образцов античного и ренессансного искусства помогли ему закрепить и применить на деле полученные ранее знания, выработать собственную манеру и индивидуальный стиль, так легко узнаваемый во всех произведениях художника, а также отточить мастерство. В 1601 г. он состоял при дворе мантуанского герцога Винченцо Гонзаги (1562–1612 гг.), у которого и оставался на службе в течение всего своего пребывания в Италии. Известный меценат, коллекционер, покровитель наук и искусств, Винченцо Гонзага был одним из самых образованных людей своего времени, знал несколько языков, прекрасно разбирался в музыке и поэзии, поддерживал дружеские связи с такими известными людьми своего времени, как математик и астроном Галилео Галилей (1564–1642 гг.), поэт Торквато Тассо (1544–1595 гг.), поэт и дипломат Джамбатиста Гварини (1538–1612 гг.), композитор Клаудио Монтеверди (1567–1643 гг.). Герцог способствовал культурному расцвету мантуанского двора: был ценителем театрального искусства и держал знаменитый придворный театр. В его роскошном дворце находилось богатейшее собрание произведений искусства, пользовавшееся мировой известностью. Здесь Питер Пауль Рубенс впервые познакомился с античными памятниками, увидел работы Вечеллио Тициана, Паоло Веронезе (1528–1588 гг.), Антонио да Корреджо (около 1489 – около 1534 гг.), Андреа Мантеньи (около 1431 – 1506 гг.), Джулио Романо (1492–1546 гг.).