Всего через месяц прещение, наложенное на Илариона, было снято. 19 июня 1828 г. казначей козловского Троицкого монастыря иеромонах Димитрий сообщал: Иларион «в течение мая месяца никуда из монастыря не отлучался, вёл себя хорошо и соответственно монашескому званию равно и ни в каких худых поступках никогда не замечен». Вскоре Иларион вернулся в Саровскую пустынь. В первую неделю 1833 г. Иларион участвовал в отпевании преподобного Серафима. По преданию, когда Иларион вкладывал в руку почившего разрешительную молитву, «рука сама разжалась». Иларион один из первых засвидетельствовал факт паломничества ко гробу Серафима Саровского. Посетивший в 1838 г. Саровскую пустынь инок Парфений (Агеев) «многажды беседовал с старцем и духовником иеромонахом Иларионом». В жизнеописании Илариона о многочисленных трудностях, связанных с его поступлением в Саровскую пустынь, окормлением сестёр основанных Серафимом общин, и о других событиях сказано лишь несколько слов: Господь попустил «различныя искушения», чтобы подвижник «явился пред Ним якоже злато, огнём искушённое». Пройдя испытания, Иларион стал опытным старцем, уважаемым иноками. Братия избрала его общим духовником. По отзывам насельников, Иларион стяжал «любовь и кротость», провинившихся «никогда не порицал укоризненно, не делал строгих выговоров..., если же и обличал кого, то всегда тихо». Духовник призывал не осуждать согрешившего брата, чтобы Господь не попустил такого же грехопадения, не разглашать «ни малого преткновения братня». Иларион был похоронен в Саровской пустыни за алтарём храма в честь иконы Божьей Матери «Живоносный Источник» (взорвана в 1954 г.). Памятник над могилой не сохранился; исследователям неизвестно, уцелело ли захоронение. Изданы «Наставления новоначальным» Илариона о молитве, кротости, смирении, послушании, молчании, прощении и терпении. Литографическое изображение Илариона помещено в трёх изданиях книги иеромонаха Авеля (Ванюкова). Сохранился гравированный портрет Илариона, где он изображён с окладистой седой бородой, вполоборота влево, в монашеской мантии и клобуке с наградным крестом в память войны 1812 г., (работа Александра Гавриловича Афанасьева середины XIX в.). Гравюра существовала в качестве отдельного листа (Исторический музей) и была помещена в книге: Авель (Ванюков), иеромонах. «Общежительная Саровская пустынь и достопамятные иноки, в ней подвизавшиеся». М., 1853 г. Портрет точно воспроизведён на литографии Александра Павловича Зеленкова 1860 гг.  (Музей Андрея Рублёва).