Достоверных сведений о том, как оформлялась процедура инвеституры епископов вплоть до конца IX в. и отличалась ли она от принятой в то время инвеституры светских вассалов, не сохранилось, потому что сам этот феномен попадает в поле зрения средневековых авторов, критиковавших его, только в XI в. Исследователям известно, что клятва верности правителю и инвеститура очень рано стали предшествовать каноническому введению в должность. Знаками епископского сана, дававшего высшую духовную власть в диоцезе, были посох (baculum pastoralis, pedum) и кольцо (anulus). Посох, прообразом которого послужил античный пастуший посох, загнутый вверху, символизировал пастырские функции епископа, а кольцо – его духовное супружество с христианской церковью, пожизненную связь с общиной диоцеза, руководство ею и ответственность за неё. По сложившейся в VII в. традиции (канон  28 четвёртого Толедского собора (633 г.) – «De ordine quo depositi iterum ordinantur») они передавались новому епископу митрополитом в последней части чина рукоположения. Однако около 900 г. в Германии (во Франции несколько позднее) инвеститура новоизбранного епископа посохом, т.е. правовой акт передачи пастырских функций, который прежде осуществлял митрополит, переходит к королю. При этом произошло переосмысление символического значения передачи посоха: если посох, полученный от митрополита, означал пастырские функции епископа, королевская инвеститура предполагала передачу власти над епископством (cum pontificalis baculi iuxta morem commendatione episcopatus est sortitus dominium). По свидетельству Петра Дамиани, при этом король произносил соответствующую формулу: «Прими церковь» («accipe ecclesiam»). С 1039 г. германский король Генрих III стал проводить инвеституру епископов, вручая им посох и кольцо (investitura per anulum et baculum), таким образом, он взял на себя передачу епископу в акте мирской инвеституры также и символов его духовной власти (после вручения королём эти предметы освящались и передавались епископу вторично при рукоположении). Практика инвеституры клира мирянами, свидетельствовавшая о высокой степени ритуализованности всех сфер социальной жизни в Средние века, была результатом взаимодействия трёх исторических факторов, как идейно-политического, так и социально-экономического характера, определивших разные формы вовлечённости церкви в юрисдикцию светской власти: вассально-ленного характера организации социальных отношений, теократической легитимации королевской (императорской) власти, понимаемой как единство «regnum et sacerdotium» («царства и священства»), и развития института частной церкви (см. в ст. Частной церкви право).