Автор ряда книг и статей, посвящённых теологии, истории и духовности Латинской Америки, переведённых на многие языки мира (на русском языке печатались фрагменты некоторых произведений). Входит в совет директоров международного журнала «Concilium». 1960 гг., на которые приходится начало пастырской и преподавательской деятельности Густаво Гутьерреса, были для Латинской Америки временем обострения политических и социально-экономических противоречий. В странах региона активизировалось партизанское и коммунистическое движение, вместе с этим усилились и правоавторитарные тенденции, что нашло выражение в установлении репрессивных военных и гражданских авторитарных режимов в некоторых государствах Латинской Америки. Католическая церковь традиционно является влиятельным институтом в Латинской Америке. В документах второй Генеральной конференции СЕЛАМ 1968 г. (г. Медельин; Колумбия) было заявлено о «преимущественном выборе церкви в пользу бедных» и о необходимости достижения социальной справедливости на континенте. Социально-политические и экономические реалии страны, развитие ситуации в Латинской Америке в целом и изменения в политике католической церкви способствовали оформлению теологической концепции Густаво Гутьерреса, системно изложенной в книге «Теология освобождения: Перспективы» («Teología de la liberación: Perspectivas». Lima, 1971 г.; термин «теология освобождения» впервые использован им в 1967 г.). В этой и других своих работах Густаво Гутьеррес раскрывает своё понимание таких феноменов, как бедность и освобождение. Он утверждает, что теологию освобождения инспирировала, прежде всего, реальная общественно-политическая ситуация в странах Латинской Америки, а в теоретическом плане – идеи католических теологов и философов Эммануэля Мунье, Жака Маритена, Иоганна Метца, Д. Жирарди, а также Карла Маркса и Герберта Маркузе. Густаво Гутьеррес обвиняет классическую католическую теологию в схоластическом теоретизировании, в игнорировании ею социальной проблематики. По его мнению, существовавшая до сих пор теология (в том числе политическая теология Иоганна Метца) односторонне разрабатывала доктринальную ортодоксию, в то время как ей давно было необходимо обратить внимание на общественно-политическую практику, вытекающую из самого христианства. Новым объектом исследования теологии должно стать понятие «освобождение», истолкованное в морально-религиозном (библейском), социальном и экономическом аспектах. Следовательно, отправной точкой теологии освобождения должна стать деятельность (практика). Наличие угнетения и социальной несправедливости в Латинской Америке, по его убеждению, требует от христианского сообщества (церкви) ангажированности на стороне угнетённых. Густаво Гутьеррес считает, что истинно христианская бедность – это акт «любящей солидарности» с бедными и одновременно освободительный  протест против бедности, в котором участвуют сами бедные, превращаясь, таким образом, из объектов заботы и призрения в субъектов действия.