С началом 1965 г. новый вариант «схемы XIII» составлялся рабочей группой, заметный вклад в работу которой внёс архиепископ Кароль Войтыла (впоследствии папа Римский Иоанн Павел II). Деятельность комиссии по подготовке проекта документа возглавил архиепископ Габриель-Мари Гарроне, его общая редакция поручалась французскому канонику П. Гауптманну, существенную доработку документа осуществил американский теолог иезуит Джон Мюррей. После одобрения папой Павлом VI в мае 1965 г. новый текст «схемы XIII» был представлен участникам Собора для ознакомления. Итоговое обсуждение проекта документа, получившего оформление в виде пастырской конституции, проходило на протяжении четвёртой сессии Собора. Критика схемы со стороны «интегристов» повлекла некоторые изменения в проекте, но их требование обязательного внесения в текст осуждения коммунизма и «атеистического марксизма» оказалось безрезультатным. Прения по некоторым главам проекта продолжались вплоть до закрытия Собора: 7 декабря прошло финальное голосование по документу (2307 голосов против 75) и его утверждение под официальным названием «Gaudium et spes» (GS). В отличие от догматических конституций второго Ватиканского собора о церкви «Lumen Gentium» и о Божественном Откровении «Dei Verbum» GS была провозглашена как пастырская конституция, что подчёркивало её декларативный, но не вероучительный характер. В то же время первая часть GS излагает вероучительные положения (антропология, христология, сотериология); собственно пастырской является вторая часть, рассматривающая в свете изложенных вероучительных принципов различные вопросы современного общества и предлагающая пастырское решение актуальных проблем, которые зависят от современных обстоятельств и могут меняться в дальнейшем. Конституция обращается не только к католикам, но и «ко всем призывающим имя Христово» и «ко всем людям в целом» с целью «изложить всем своё понимание присутствия и деятельности Церкви в современном мире». Общей целью GS провозглашается различение «знамений времени» и их истолкование в свете евангельского Откровения для подобающего ответа «на вечные вопросы людей о смысле нынешней и будущей жизни и об их взаимосвязи»; всему человеческому роду предлагается содействие католической церкви для установления всеобщего братства. Пастырская конституция стала одним из главных документов, повлиявших на дальнейшее развитие современного католического богословия в рамках так называемого антропологического поворота, который характеризуется сосредоточением основного внимания теологов на проблемах человеческой личности. В данном документе учения о личности, об общине и о человеческой деятельности считаются догматическим вкладом в развитие католического богословия.