5 февраля 1555 г. в Аугсбурге официально открылся рейхстаг Священной Римской империи. Председательствовал на нем король Фердинанд I, действующий от имени императора Карла V, который все более отходил от ведения дел в империи. С самого начала на рейхстаге начались бурные дебаты о путях выхода из конфессионально-политического кризиса. Повестка дня собрания, предложенная императором, под давлением сословий была изменена, и на первый план вышел религиозный вопрос. Протестантские князья выступили с требованием заключения всеобъемлющего соглашения, которое бы предоставило гарантии свободному исповеданию лютеранства и санкционировало секуляризацию церковных владений в протестантских государствах. Католическая партия была более слабой, во многом из-за императора и пассивности папы Римского (Марцелл II был занят исправлением нравов духовенства, поэтому в мае того же года, т.е. через три недели после избрания был отравлен), и была готова легитимизировать лютеранскую конфессию в рамках империи при условии сохранения статус-кво в церковных княжествах. Реальной альтернативы религиозно-политическому компромиссу на рейхстаге предложено не было. Переговоры велись по куриям: курфюрстов, князей и свободных городов. К 21 июля 1555 г. был подготовлен проект соглашения, который был направлен на утверждение королю. Затем последовали еще несколько месяцев двусторонних обсуждений и согласований, в ходе которых лютеранские князья пытались добиться признания свободы вероисповедания для каждого подданного империи, а католики настаивали на предоставлении гарантий неприкосновенности владений Римско-католической церкви. Попытки Фердинанда I устраниться от утверждения проекта соглашения и выдвинутая им идея закрытия или переноса рейхстага были решительно отвергнуты протестантскими курфюрстами и князьями. В результате осенью 1555 г. король был вынужден форсировать переговоры. 21 сентября 1555 г. текст соглашения был утвержден рейхстагом, а 25 сентября – подписан Фердинандом I. Незадолго до этого, 19 сентября 1555 г., император Карл V подписал отречение от престола, одной из причин которого было несогласие с текстом Аугсбургского соглашения. Поэтому официально Аугсбургский религиозный мир вступил в силу лишь в 1556 г., после завершения процедуры отречения Карла V и передачи престола Фердинанду I. В текст соглашения не вошли гарантии против принуждения лютеранских подданных католических субъектов империи к переходу в католичество. Они стали предметом отдельной «Декларации Фердинанда» за подписью римского короля, которая, однако, не получила статуса закона империи. Аугсбургский религиозный мир представлял собой компромисс между католическими и протестантскими субъектами Священной Римской империи, направленный на поддержание мира и стабильности в биконфессиональной стране. В этом отношении соглашение являлось очередным шагом в развитии идеи «земного мира», утвержденной еще в 1495 г. в качестве имперского закона. Хотя конфессиональный раскол Германии на католический и протестантский лагеря сохранялся, в государственно-правовой и общественно-политической сфере Аугсбургский религиозный мир восстановил единство империи.